Kampung Penan Muslim telah diterokai dan dibuka pada tahun 1968. Pada ketika itu, kampung ini hanya dikenali sebagai Kampung Batu 10 sahaja, kerana kedudukannya terletak 16km dari bandar Bintulu. Pada asalnya, hanya tiga keluarga yang mula menetap di kampung ini iaitu En. Piee Bin Miring, En. Sumar Bin Bondol dan En. Belayong Bin Ajak di mana kampung ini belum mempunyai ketua kaum kerana populasinya yang sedikit.

Pada tahun 1979, populasi penduduk bertambah, menjadi lebih kurang 200 keluarga telah bermastautin di kampung ini. Oleh kerana penduduk semakin ramai, Ketua Kaum pertama telah dipilih, iaitu En. Meli Bin Sungai pada tahun 1980. Kebanyakan penduduk di kampung ini pada masa itu tidak berpendapatan tetap dan kebanyakannya bekerja di Batu 18. Penduduk mendapat bekalan elektrik menggunakan generator dan air dari sungai yang terdekat. 

Encik Piee Bin Miring telah dilantik sebagai Ketua Kaum yang kedua pada tahun 1990. Semasa Encik Piee menjadi Ketua Kaum, kampung ini telah dinamakan sebagai Kampung Penan Muslim dan digunakan sehingga ke hari ini.